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2UU-UPU并联机构的工作空间与结构参数分析

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提出了一种新型的2UU-UPU并联机构,基于螺旋理论对该机构自由度进行了分析,利用修正的Kutzbach-Grübler公式进行了验证.建立了 2UU-UPU并联机构的位置反解方程.结合该并联机构的约束条件,给定并联机构的初始结构参数,使用蒙特卡洛法求解了工作空间.以初始结构参数的工作空间体积为参考,研究了结构参数对工作空间的影响,并绘制了该机构结构参数变化对工作空间体积的影响曲线.基于影响曲线优化结构参数并计算其工作空间.研究结构表面优化后的工作空间体积是初始工作空间体积的1.52倍,工作空间明显增大.该研究为2UU-UPU并联机构的结构设计和运动学分析提供了参考.
Analysis of Workspace and Structural Parameters of 2UU-UPU Parallel Mechanism

武晓轩、崔冰艳、杨中原、李建功

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华北理工大学机械工程学院,河北唐山 063000

2UU-UPU并联机构 位置反解 蒙特卡洛法 工作空间 结构参数

国家青年基金河北省自然科学基金河北省教育厅项目

E51505124E20172092522018GJJG202

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.(12)
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