摘要
提出了一种新型的2UU-UPU并联机构,基于螺旋理论对该机构自由度进行了分析,利用修正的Kutzbach-Grübler公式进行了验证.建立了 2UU-UPU并联机构的位置反解方程.结合该并联机构的约束条件,给定并联机构的初始结构参数,使用蒙特卡洛法求解了工作空间.以初始结构参数的工作空间体积为参考,研究了结构参数对工作空间的影响,并绘制了该机构结构参数变化对工作空间体积的影响曲线.基于影响曲线优化结构参数并计算其工作空间.研究结构表面优化后的工作空间体积是初始工作空间体积的1.52倍,工作空间明显增大.该研究为2UU-UPU并联机构的结构设计和运动学分析提供了参考.
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