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安防巡逻机器人全覆盖视觉导航方法

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为实现安防巡逻机器人视觉区域高效覆盖,准确跟踪巡逻路径,提出了基于多层代价地图的机器人全覆盖视觉导航方法.通过图像预处理、检测障碍物边缘、提取障碍物特征点三个步骤构建机器人安防巡逻环境模型,将周边区域中活动行为看作人造引力场运动,运用逆势场法优化人工势场法的局部最优解问题,通过直线连接原始方位与全部切线点,计算机器人运行的安全路径;行人感知前提下组建个人空间与群组交互社会代价模型,运用A*算法在导航搜索图内实施启发式搜索,并根据路径长短、社会收敛代价计算真实社会代价,增强导航准确性.测试结果表明,所提方法可提高机器人多变环境适应能力,导航实时性强,精度较高.
Visual Navigation Method for Security Patrol Robot with Full Coverage

张淑清、邓庆彪、蔡志文

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广西警察学院交通管理工程学院,广西 南宁 530022

湖南大学金融与统计学院,湖南 长沙 410079

南宁市公安局交通警察支队交通科学研究所,广西 南宁 530000

安防巡逻机器人 全覆盖 视觉导航 环境建模 多层代价地图

广西壮族自治区科学研究与技术开发计划

桂科攻1598017-3

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.(12)
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