摘要
针对智能汽车主动避障路径规划问题,为有效提高路径规划质量、加快算法的收敛速度,提出了一种改进的自适应蚁群智能规划方法.首先,阐释了传统蚁群算法的原理和具体流程,并分析了传统算法存在的缺陷;其次,提出了信息素因子和启发因子的自适应更新算法以扩大算法的搜索范围、提高全局搜索能力,从而避免算法陷于局部最优;再者,设计了信息素挥发率和信息素浓度函数的自适应调节算法以加快算法的粒子进化速度,从而保证了算法的快速收敛.智能汽车避障实验结果表明,与传统蚁群算法相比,这里改进蚁群算法能够有效加快路径规划速度、提升算法的收敛速度并显著缩短规划的路径长度.
基金项目
重庆市自然科学基金(cstc2019jcyjmsxmX0694)
重庆市教委科学技术研究计划(KJKJQN201904302)
NETL
NSTL
维普
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