传统A*算法在环境障碍类型多,道路特性复杂的陆战场进行路径规划时,求解所得路径并非最短且转角偏大,同时还存在所得路径实际可能无法通过的不足之处.本实验采用改进A*算法解决多障碍避让问题,求解最佳路径.首先结合元胞自动机理论,将搜索数据结构改进为扩展Moore型,其次改进估价函数计算方式,添加多组适应函数,归纳判定条件,使搜索邻域可直连第二层节点,降低了最小转角及路径长度.最后根据狭隘路段通行条件,再次改进搜索方式,添加二次搜索函数,从而智能识别并绕开狭隘路口,同时还留出了 一定绕出空间及安全距离.经Matlab2018路径搜索仿真表明,该改进A*算法相较于传统A*算法在复杂路径规划问题上具有一定的先进性与优越性.
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