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移动式捡球机器人避障路径视觉反馈控制方法

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针对目前方法进行视觉反馈控制时,由于未能在反馈控制前利用蚁群算法对训练场内的路径进行规划,导致该方法在进行捡球机器人避障路径视觉反馈控制时,存在控制误差大、控制精度低以及抗干扰能力差的问题,提出移动式捡球机器人避障路径视觉反馈控制方法.该方法首先基于蚁群算法对捡球机器人的工作场地进行路径规划;再以规划的路径为基础,构建机器人移动时的动力学模型,并通过该模型获取移动式捡球机器人的控制策略;最后利用控制策略,完成对视觉反馈控制器的设计,通过控制器实现对移动式捡球机器避障路径视觉反馈控制.实验结果表明.运用该方法进行视觉反馈控制,控制误差小、控制精度高以及抗干扰能力强.
Visual Feedback Control Method for Obstacle Avoidance Path of Mobile Ball Picking Robot

闫慧君、韩玉彬

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河南财政金融学院,河南 郑州 450046

河南理工大学,河南 焦作 454000

移动式 捡球机器人 视觉反馈 控制方法 蚁群算法

河南省非物质文化遗产科研课题(2019-2020)

20HNFYB31

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.383(1)
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