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计及间隙耦合效应机械臂关节振动特性的研究

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机器臂末端执行器运行精度的稳定直接关系到工程操作质量的优劣,特别是考虑机械臂铰间隙的动态振动特性对机械臂运行精度的稳定性有着重要工程意义.首先利用虚拟样机技术,建立起含铰间隙机械臂振动分析模型,并基于自由振动系统角度对其各阶固有频率和主振模型进行模态研究,为阐明机械臂各个关节激振频率曲线响应特征,考虑间隙耦合效应分别对系统模型采用自由扰动激振与受迫振动模态展开分析,最终研究结果有效得到了不同机械臂结构在工况振动系统中相关频率参数的敏感范围,为机械臂机构的设计和优化提供有力的理论支撑.
Study on Vibration Characteristics of Robot-Arm Joint with Clearance Coupling Effect

张发军、宋爱林、何孔德

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机器人与智能系统市重点实验室,湖北 宜昌 443002

三峡大学机械与动力学院,湖北 宜昌 443002

机械臂 虚拟样机 振动分析 频率响应

国家自然科学基金机器人与智能系统市重点实验室项目

51775307JXYC00008

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.383(1)
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