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应用比例导引法的探测机器人机械臂路径规划

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为加快机械臂路径规划速率、提升作业效率,在比例导引法的基础上,提出了探测机器人机械臂路径规划方法.通过RRT算法探索机器人的作业环境,经过滤和分配确定机械臂转动边界点信息;根据机械臂与探测目标间位置关系,计算二者在运动状态下相对距离变化率和视线角变化率,即可得到二者相对运动方程;引入比例导引法,计算探测目标的动态轨迹,在确保机械臂动态跟踪时间和路径最短的前提下,实现目标的探测.实验结果表明,所提方法具有较强的通用性,同时在路径规划和时间成本的控制上也展现出了明显的优势.
Path Planning of Detection Robot Manipulator Based on Proportional Navigation Method

刘莹、邵彧

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郑州西亚斯学院电子信息工程学院,河南 郑州 451150

比例导引法 探测机器人 路径规划 时间成本 动态跟踪

河南省重点研发与推广专项河南省民办普通高等学校学科建设专业建设项目(2020)

202102210157教办政法[2020]162号

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.383(1)
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