摘要
为加快机械臂路径规划速率、提升作业效率,在比例导引法的基础上,提出了探测机器人机械臂路径规划方法.通过RRT算法探索机器人的作业环境,经过滤和分配确定机械臂转动边界点信息;根据机械臂与探测目标间位置关系,计算二者在运动状态下相对距离变化率和视线角变化率,即可得到二者相对运动方程;引入比例导引法,计算探测目标的动态轨迹,在确保机械臂动态跟踪时间和路径最短的前提下,实现目标的探测.实验结果表明,所提方法具有较强的通用性,同时在路径规划和时间成本的控制上也展现出了明显的优势.
基金项目
河南省重点研发与推广专项(202102210157)
河南省民办普通高等学校学科建设专业建设项目(2020)(教办政法[2020]162号)
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