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Paden-Kahan第二子问题扩展问题求机械臂逆运动学研究

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自新型冠状病毒肺炎疫情爆发以来,工业机械臂已成为制造业中"减人不减效"的抗疫战争中的设备关键,而运动学逆解是机械臂进行工作轨迹规划及优化工作效率的理论前提.相比Denavit-Hartenberg法,旋量理论法求解效率较高,且以得到学界业内的大量应用.但旋量理论法的逆解基础Paden-Kahan子问题,只能解决特定的自由度较低串联机构的逆解问题,具备一定局限性.这里在Paden-Kahan第二子问题的基础上,提出了其第二子问题的一种新的扩展问题,实现了对其经典问题进行补充.最后以ABB IRB2600型机器臂作为验证对象,并验证了其有效性.
Inverse Kinematics of Serial Manipulators Based on Screw Theory Considering the Extension of Second Paden-Kahan Subproblem

张树刚、吕北轩、李勇、隋丽君

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呼伦贝尔职业技术学院机电工程系,内蒙古 呼伦贝尔 021000

旋量理论 逆运动学 Paden-Kahan 串联机械臂

内蒙古自治区高等学校科学技术研究项目内蒙古自治区高等学校科学技术研究项目

NJZY19360NJZY20241

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.384(2)
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