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改进鲸鱼优化算法的机器人时间最优轨迹规划

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针对鲸鱼优化算法(WOA)存在的收敛精度低、易陷入局部最优解等问题,提出一种非线性收敛因子并引入非线性惯性权重对基础WOA进行改进,以智能制造生产线中核心单元6R机器人为研究模型做轨迹优化,其以时间最优为优化目标.首先将WOA中收敛因子改为非线性收敛因子并引入一种非线性惯性权重,以达到提高收敛精度、局部开发能力和全局搜索能力的目的,然后将该算法与五次多项式相结合,基于实际应用场景对某型号的6R工业机器人做时间最优轨迹规划.实验结果表明,该研究场景中机器人运动优化后完整的上、下料过程的时间比优化前缩短20％至50％,说明改进后的WOA在相关领域应用中有效可信且具有实际意义.
Time-Optimal Trajectory Planning Based on Improved Whale Optimization Algorithm

刘杰、卞新宇、王晓勇、栗娟

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南京工业职业技术大学江苏省工业感知及智能制造装备工程研究中心,江苏 南京 210023

桂林电子科技大学海洋工程学院,广西 桂林 541004

改进鲸鱼优化算法(WOA) 轨迹优化 收敛因子 惯性权重 五次多项式

南京工业职业技术大学科研基金广西科技基地和人才专项江苏省工业软件工程技术研究开发中心开放基金

YK20-01-022018AD19078ZK20-04-04

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.384(2)
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