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一种仿生四足机器人腿部机构的运动学分析与验证

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提出了一种用于仿生四足机器人的新型串并混联腿部机构.首先介绍了四足机器人的结构组成,然后基于矢量分析法推导了该串并混联腿部机构的运动学正解与反解方程,并采用蒙特卡洛法求解了机器人腿部机构的工作空间,求出腿机构的速度雅克比矩阵.最后引入基于零冲击原则的足端轨迹,采用Adams软件对机器人单腿模型进行了虚拟样机仿真.仿真结果表明:各驱动电缸的速度变化曲线与理论计算结果一致,误差在±1×10-3m/s范围内,验证了机器人运动学模型的正确性,间接验证了机器人位置方程和工作空间求解的正确性,为腿部机构的静力学分析和动力学分析及整机结构优化奠定了基础.
Kinematic Analysis and Verification of Leg Mechanism on a Bionic Quadruped Robot

王晓磊、刘祥、张强池

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辽宁工业大学机械工程与自动化学院,辽宁 锦州 121001

仿生四足机器人 串并混联机构 运动学分析 工作空间 蒙特卡洛法

辽宁省科学技术基金辽宁工业大学博士启动基金

2019-ZD-0689X2019003

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.384(2)
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