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基于RRT-A*融合算法的机械臂避障路径规划

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针对RRT算法在三维避障路径规划过程中会出现耗时长、路径长度不是最优、且转折点多的问题,提出一种RRT-A*融合算法,并应用于机械臂避障路径规划.首先,完善碰撞检测模型,对障碍物和机械臂进行合理的简化.其次,建立空间障碍物三维模型,在障碍物环境下先使用双向RRT算法规划出可行的避障路径.最后,使用A*算法选取该避障路径上的关键节点,并建立三次B样条插值函数,提高避障路径和运动图像的平滑性.仿真结果验证了该方法的有效性.
Obstacle Avoidance Path Planning of Manipulator Based on RRT-A* Fusion Algorithm

李明、赵金龙、袁逸萍、晁永生

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新疆大学机械工程学院,新疆 乌鲁木齐 830047

机械臂 RRT-A*融合算法 三次B样条 平滑性

自治区科技支疆项目

2019E0213

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.385(3)
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