机械设计与制造2023，Vol.385Issue(3) ：175-178,182.

基于RRT-A*融合算法的机械臂避障路径规划

Obstacle Avoidance Path Planning of Manipulator Based on RRT-A* Fusion Algorithm

李明 赵金龙 袁逸萍 晁永生
机械设计与制造2023，Vol.385Issue(3) ：175-178,182.
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基于RRT-A*融合算法的机械臂避障路径规划

Obstacle Avoidance Path Planning of Manipulator Based on RRT-A* Fusion Algorithm

李明 1赵金龙 1袁逸萍 1晁永生1
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作者信息

  • 1. 新疆大学机械工程学院,新疆 乌鲁木齐 830047
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摘要

针对RRT算法在三维避障路径规划过程中会出现耗时长、路径长度不是最优、且转折点多的问题,提出一种RRT-A*融合算法,并应用于机械臂避障路径规划.首先,完善碰撞检测模型,对障碍物和机械臂进行合理的简化.其次,建立空间障碍物三维模型,在障碍物环境下先使用双向RRT算法规划出可行的避障路径.最后,使用A*算法选取该避障路径上的关键节点,并建立三次B样条插值函数,提高避障路径和运动图像的平滑性.仿真结果验证了该方法的有效性.

关键词

机械臂/RRT-A*融合算法/三次B样条/平滑性

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基金项目

自治区科技支疆项目(2019E0213)

出版年

2023
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
参考文献量6
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