为实现自由摆放组合立板构件的自动激光焊接,提出一种直接面向组合立板构件测量点云的激光焊接轨迹提取方法.首先,利用随机采样一致性算法,删除组合立板散乱测量数据的背景噪声;然后通过平面区域的快速生长,实现组合立板点云数据的分割,从而获取立板有效数据信息;在此基础上,通过立板的位姿调整并结合立板的结构信息,提出组合立板角点识别及焊接轨迹快速构造方法,自动生成激光焊接轨迹.试验结果表明:无需借助组合立板构件的CAD设计模型,该方法就可从测量点云上准确提取自由摆放组合立板的焊接轨迹,从保证自动焊接过程的实现.
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