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六维力传感器的混合神经网络动态补偿研究

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针对工业机器人对抛光力实时准确监测的需求,提出一种动态零点标定系统,去除抛光机构在运动过程中对传感器零点的影响,提高力信息采集的准确性.研究机器人的DH参数、关节角的动态变化以及抛光机构的重心与质量参数对力传感器的综合力学作用,提出一种惯性力混合神经网络模型.设计理论标定模型、BP模型进行对比,经动态标定实验验证混合模型的准确性.通过动态补偿,三维力、力矩相对平均偏差(RMD)均在4％之内,证明该混合模型对同时包含线性与非线性变化的动态标定系统具有良好的建模精度.
Research on Dynamic Compensation of Six-Dimensional Force Sensor Based on Hybrid Neural Network

刘建春、陈璞、黄海滨、邹朝圣

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厦门理工学院机械与汽车工程学院,福建 厦门 361024

厦门万久科技股份有限公司,福建 厦门 361024

六维力传感器 动态标定 混合神经网络 六轴机器人

2018年福建省科技计划高校产学合作项目厦门市科技计划2018年度厦门理工学院科技攀登计划

2018H60253502Z20183051XPDKT18015

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.385(3)
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