机械设计与制造2023，Vol.385Issue(3) ：198-202.

输电线路除冰机器人视觉定位方法研究

Research on Vision Positioning Method of Transmission Line Deicing Robot

李辉熠 李希 谢景伟
机械设计与制造2023，Vol.385Issue(3) ：198-202.
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输电线路除冰机器人视觉定位方法研究

Research on Vision Positioning Method of Transmission Line Deicing Robot

李辉熠 1李希 2谢景伟1
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作者信息

  • 1. 湖南大众传媒职业技术学院,湖南 长沙 410100
  • 2. 湖南师范大学,湖南 长沙 410081
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摘要

针对高压输电线路上的各种障碍物会影响除冰机器人的正常运行.为了提高机器人的越障能力,给出一种用于输电线路除冰机械人的视觉定位方法,用于机器人越障时的机械臂对准.使用Gabor变换把电缆线从背景中提取出来,然后用最小二乘法检测电缆线位置.通过不同光照度实验验证该定位方法的准确性和鲁棒性.实验结果表明,该检测方法可以在正常光照下准确定位,即使在高光照有部分纹理缺失时也有较强的鲁棒性.该研究为除冰机器人视觉检测方法的发展提供了一定的参考和借鉴.

关键词

输电线路/除冰机器人/越障能力/视觉检测/Gabor变换

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基金项目

湖南省自然科学基金(12JJ5022)

出版年

2023
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
被引量1
参考文献量10
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