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输电线路除冰机器人视觉定位方法研究

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针对高压输电线路上的各种障碍物会影响除冰机器人的正常运行.为了提高机器人的越障能力,给出一种用于输电线路除冰机械人的视觉定位方法,用于机器人越障时的机械臂对准.使用Gabor变换把电缆线从背景中提取出来,然后用最小二乘法检测电缆线位置.通过不同光照度实验验证该定位方法的准确性和鲁棒性.实验结果表明,该检测方法可以在正常光照下准确定位,即使在高光照有部分纹理缺失时也有较强的鲁棒性.该研究为除冰机器人视觉检测方法的发展提供了一定的参考和借鉴.
Research on Vision Positioning Method of Transmission Line Deicing Robot

李辉熠、李希、谢景伟

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湖南大众传媒职业技术学院,湖南 长沙 410100

湖南师范大学,湖南 长沙 410081

输电线路 除冰机器人 越障能力 视觉检测 Gabor变换

湖南省自然科学基金

12JJ5022

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.385(3)
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