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全自主扫雪机器人车体运动控制算法研究

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针对全自主扫雪机器人在扫雪运行过程中偏离运行轨迹、覆盖率小、重复率高的问题,提出了一种路径-方向解析的选择搜索机制,设定扫雪场景局部坐标和世界坐标模型,采用视觉处理融合超声波测距反馈机制和方向解析算法,建立人机交互界面决策规则.通过扫雪机器人硬件和软件两个部分连接控制点,软件部分包括积雪识别、位置信息获取、人机界面;硬件部分包括行走机构、浮雪机构、视觉传感器、超声波传感器以及STM32F103ZET6芯片为核心的系统硬件.结果表明该优化控制算法在扫雪场景100cm范围内起点偏移距离维持在±2.17％内、起点偏差角度维持在±0.37％内、扫雪覆盖率≥95％、扫雪重复率≤20％,满足一定区域范围全自主除雪需求.
Research on Vehicle Motion Control Algorithm of Fully Autonomous Snowplow Robot

邓健、李长勇、智泉卿

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新疆大学机械工程学院,新疆 乌鲁木齐 830047

扫雪机器人 人机界面 STM32芯片为核心系统硬件 视觉处理 路径-方向解析算法 积雪识别

新疆维吾尔自治区自然科学基金大学生创新项目

2016D01C060201910755003

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.385(3)
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