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机械臂参数优化数学模型及参数影响分析研究

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针对欠驱动机构运动不确定性引起的采摘机械臂滑道大幅度摆动现象导致的机构运动不稳定性的问题.提出了一种基于混合蛙跳算法改进的代理模型技术来建立滑块驱动速度、滑轨高度、滑轨倾角与滑道摆动角度峰值之间的参数优化数学模型,利用KRIGING模型建立设计参数与滑道摆动角度峰值之间的数学模型,通过混合蛙跳算法优化传统kriging模型变异函数的参数,提高其数学模型精度;基于参数优化数学模型,分析了滑块驱动速度、滑轨高度、滑轨倾角对滑道摆动角度峰值的影响.仿真结果表明:参数优化数学模型精度更高,误差更小,能为参数优化提供更加精确的数学模型;滑轨倾角、驱动速度、滑轨高度对滑道摆动角度峰值变化幅度影响程度由大到小的顺序为滑轨倾角＞驱动速度＞滑轨高度.交叉变化对滑道摆动角度峰值影响程度为滑轨倾角-滑轨高度＞滑块驱动速度-滑轨倾角＞滑块驱动速度-滑轨高度.
Optimization Mathematical Model of Picking Manipulator and Parameter Influence Analysis

王开帅、朱玉全

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江苏食品药品职业技术学院 基础教学部,江苏 淮安 223003

江苏大学计算机科学与通信工程学院,江苏镇江 212013

欠驱动机构 摆动现象 优化 Kriging SFLA 参数分析

国家自然科学基金

61702229

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.385(3)
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