摘要
针对无人车在动态转向避障过程中的,基于结构化道路改进人工势场模型进行了转向避障路径规划.首先应用椭圆化距离代替斥力势场的中的实际距离,其次,引入道路边界斥力势场模型,从而在较小车道空间内获得局部避障路径,为了更加准确的描述无人车行驶环境及动态障碍物信息,引入障碍物速度斥力势场.最后,建立了以转角为控制变量的纯追踪算法模型进行路径跟踪.Matlab仿真结果表明,对比传统人工势场法,应用改进的人工势场模型能够获得平顺且安全的局部避障路径,纯追踪控制器模型具有良好的路径跟踪性能.
基金项目
国家自然科学基金面上项目(51575044)
北京市教委面上项目(KM201811232003)
NETL
NSTL
维普
万方数据