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采用改进人工势场法的动态无人车路径规划

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针对无人车在动态转向避障过程中的,基于结构化道路改进人工势场模型进行了转向避障路径规划.首先应用椭圆化距离代替斥力势场的中的实际距离,其次,引入道路边界斥力势场模型,从而在较小车道空间内获得局部避障路径,为了更加准确的描述无人车行驶环境及动态障碍物信息,引入障碍物速度斥力势场.最后,建立了以转角为控制变量的纯追踪算法模型进行路径跟踪.Matlab仿真结果表明,对比传统人工势场法,应用改进的人工势场模型能够获得平顺且安全的局部避障路径,纯追踪控制器模型具有良好的路径跟踪性能.
Unmanned Vehicle Path Planning Based on Structured Road Improved Artificial Potential Field Method

邱朋、汪光、赵理、赵博阳

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北京信息科技大学机电工程学院,北京100192

河北工业大学人工智能与数据科学学院,天津300401

人工势场法 路径规划 纯追踪算法 路径跟踪

国家自然科学基金面上项目北京市教委面上项目

51575044KM201811232003

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.385(3)
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