基于智能小车的路径跟踪快速开发方法

Rapid Development Method of Path Tracking Based on Smart Car

刘西 ¹明朗 ¹王猛 ²胡远志¹

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作者信息

1. 重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室,重庆400054
2. 东方小康技术中心,重庆402247
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摘要

为实现智能车辆的路径跟踪功能,提出了一种通过MATLAB/Simulink仿真平台生成路径跟踪控制程序的快速开发验证方法.基于Pure Pursuit算法设计了路径跟踪控制器,结合所建立的车辆横向动力学模型在Matlab/Simulink中进行了仿真实验;选用树莓派(Raspberry Pi)作为开发板,在仿真平台的基础上实现了路径跟踪控制程序的自动生成、部署与控制;最后对开发的路径跟踪智能小车进行了验证.仿真与实车实验结果表明:Pure Pursuit算法跟踪效果偏差较小,小车路径跟踪效果良好,所提出的开发验证方法可行且简单高效.

关键词

智能小车/路径跟踪/快速开发/树莓派

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出版年

2023

机械设计与制造

辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心

影响因子：0.511

ISSN：1001-3997

参考文献量5

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