为实现智能车辆的路径跟踪功能,提出了一种通过MATLAB/Simulink仿真平台生成路径跟踪控制程序的快速开发验证方法.基于Pure Pursuit算法设计了路径跟踪控制器,结合所建立的车辆横向动力学模型在Matlab/Simulink中进行了仿真实验;选用树莓派(Raspberry Pi)作为开发板,在仿真平台的基础上实现了路径跟踪控制程序的自动生成、部署与控制;最后对开发的路径跟踪智能小车进行了验证.仿真与实车实验结果表明:Pure Pursuit算法跟踪效果偏差较小,小车路径跟踪效果良好,所提出的开发验证方法可行且简单高效.
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