摘要
为了提高机械臂动力学参数的辨识精度,提出了基于单纯形引导蝴蝶算法的辨识方法.建立了机械臂动力学模型和参数辨识模型,分析了参数的可辨识性,并设计了最优激励轨迹.以蝴蝶优化算法为基础,提出了单纯形引导陷入局部最优蝴蝶的脱困方法,在脱困的同时蝴蝶适应度也得到了提高;设计了全局搜索与局部开发的动态切换概率,用于平衡算法的全局搜索能力和局部开发能力.综合以上两点改进,提出了单纯形引导蝴蝶算法的参数辨识方法.经RS010N机械臂的参数辨识实验可以看出,单纯形引导蝴蝶算法的搜索速度略快于蝴蝶算法,同时单纯形引导蝴蝶算法的参数辨识精度远高于蝴蝶算法,证明了改进策略的合理性和单纯形引导蝴蝶算法在参数辨识中的有效性.
基金项目
2019年教育部产学合作协同育人项目(201902069016)
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