摘要
针对传统人工势场法在无人驾驶车辆避障路径规划中存在的局部极小点问题,提出了一种基于模糊控制理论的改进人工势场避障方法.该方法首先分析了无人车在行驶过程中局部极小点形成的原因,然后应用模糊控制理论实时调节引力与斥力的夹角,随着无人车与障碍物距离的减小,模糊控制器调节引力与斥力的夹角逐渐增大,进而使无人车辆安全驶出局部极小点.最后通过Matlab和Prescan联合仿真分析,利用MPC模型预测控制验证了该算法的可行性及准确性.仿真结果表明该算法能够规划出一条安全平滑的目标路径,实现了无人驾驶车辆稳定安全的路径规划.
基金项目
国家自然科学基金面上项目(51575044)
北京市教委面上项目(KM201811232003)
NETL
NSTL
维普
万方数据