为实现斜拉桥拉索表面缺陷自动检测,提出了新型双边轮式拉索爬升装置,主要由机架、爬行机构、预紧机构、驱动系统以及防偏轮组成.通过棘轮棘爪压缩蝶形弹簧为装置提供预紧力,有效保证滚轮压紧在拉索表面.分析了爬升装置的驱动力,计算出装置在拉索上爬行的临界驱动条件,建立了爬升装置虚拟样机并进行了仿真,讨论了装置的爬行稳定性、负载能力和越障能力.加工了样机,利用直径为140mm的钢管代替拉索并在钢管不同的倾角条件下进行试验.结果表明,爬升装置在(20～90)°的倾角下,能以3m/min的速度搭载12kg的负载稳定爬行.
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