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连续型机械臂逆运动学求解算法研究

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针对连续型机械臂逆运动学难以求解问题,这里研究了一种面向线驱动三段九自由度连续型机械臂的逆运动学求解方法,利用分段常曲率的方法建立连续型机械臂的运动学模型,在此模型基础上提出了能够有效求解连续型机械臂逆运动学的算法.通过文中提出的逆运动学算法,能够在连续型机械臂的工作空间内实现点对点的逆运动学快速求解,从而实现连续型机械臂在空间指定轨迹的运动.最后,利用连续型机械臂直线运动仿真和圆弧运动仿真验证了所提算法的有效性,算法能够实现连续型机械臂在工作空间中的逆运动学求解.
Research on Inverse Kinematics Algorithm of Continuum Manipulator

王凯、赛华阳、徐振邦

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中科院空间光学系统在轨制造与集成重点实验室,中科院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春 130033

中国科学院大学,北京100049

连续型机械臂 逆运动学 运动学 线驱动

国家自然科学基金

11972343

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.386(4)
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