机械设计与制造2023，Vol.387Issue(5) ：283-286.

OC学习机制的两轮平衡车模糊自平衡控制

Self Balancing Control of Two-Wheel Self-Balancing Vehicle Based on Learning Mechanism

任红格 吴启隆 史涛
机械设计与制造2023，Vol.387Issue(5) ：283-286.
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OC学习机制的两轮平衡车模糊自平衡控制

Self Balancing Control of Two-Wheel Self-Balancing Vehicle Based on Learning Mechanism

任红格 1吴启隆 1史涛1
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作者信息

  • 1. 华北理工大学电气工程学院,河北唐山 063210
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摘要

针对两轮平衡车的自平衡控制问题,为了提高平衡车自学习和自平衡能力,受操作条件反射原理启发,以模糊规则为基本模型,引入学习OC学习机制,提出一种具有学习能力的模糊控制器,能够使平衡车自主学习获得模糊控制规则,实现控制器设计自动化.OC学习机制根据状态的评价值序列对模糊规则表进行修正,经过多次修正后,可针对每一个状态获得合理的输出.仿真实验表明,控制器能够自主设计模糊规则,具有一定自主学习能力.两轮平衡车在多次迭代学习后可以自主从倾角不稳定恢复到直立平衡状态.

关键词

两轮平衡车/模糊控制/OC学习算法/自适应控制

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基金项目

河北省自然科学基金(F2018209289)

出版年

2023
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
参考文献量8
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