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直轮驱动式自适应管道机器人通过性能研究

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提出一种具有良好越障性能的直轮驱动式自适应管道机器人.首先建立机器人越障的动力学模型,并通过分析得出影响机器人越障的主要因素,然后对机器人通过环形障碍物的状态进行仿真分析,最后搭建实验平台,进行实验验证.研究表明:该机器人能够稳定越过障碍,且满足设计要求;管道机器人的质心会一直保持在管道的中心轴线上,而相应的3个驱动部分的质心会呈120°对称分布管道中心轴线周围,机器人最大越障高度为6mm;越障时,机器人的电机转矩随越障高度的增大而增加,但实际电机转矩始终小于电机最大转矩.直轮驱动式自适应管道检测机器人能在内径(160～180)mm左右的管道中爬行,能够越过不高于6 mm的障碍,对管道检测机器人的设计与研究具有重要的参考价值.
Research on Pipeline Passing Performance of Straight Wheel Driven Adaptive Pipeline Robot

闫宏伟、李健、刘翼、杨雄

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中北大学机械工程学院,山西 太原 030051

直轮式 管道检测机器人 障碍管通过性 自适应 ADAMS仿真

山西省回国留学人员科研资助项目山西省重点研发计划社会发展项目

2020-110201603D321117

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.387(5)
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