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地电位带电作业爬杆机器人结构设计

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为实现配电线路杆塔的检修以及线路检测设备的承送,提出一种兼具攀爬、越障、绕杆旋转及负载带电作业等功能的爬杆机器人—地电位带电作业爬杆机器人.根据机器人攀爬力学,对机器人不滑落条件进行分析,得到机器人在负载22kg时,只需138.65N以上的夹紧力就可稳定攀爬;运用ANSYS Workbench软件对机器人整体进行静力学分析,并对薄弱部件结构进行分析,结果表明,其结构强度满足设计要求.根据理论计算结果,搭建试验样机对机器人进行载重攀爬测试,实验表明,机器人22kg负载条件下,攀爬速度达到0.2m/s,绕杆旋转速度为2.5r/min,能承受70kg负载,末端可在两侧30°摆动范围内进行带电作业.该机器人可代替人工进行高空作业,将为电力行业自动化的发展提供可靠的参考依据.
Structure Design of Pole Climbing Robot for Live Working on Ground Potential

吕潜龙、吴少雷、唐旭明、阮学云

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安徽理工大学机械工程学院,安徽 淮南 232001

安徽电力科学研究院,安徽 合肥 230031

国网安徽省电力有限公司淮南供电公司,安徽 淮南 232001

配电线路 攀爬机器人 地电位 带电作业 静力学仿真 现场测试

国网安徽省电力有限公司科技项目国网安徽省电力有限公司科技项目

5212F017000452120519002B

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.388(6)
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