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新型四足机器人能耗分析与弹簧属性参数优选

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为提高四足器人的能源利用率,以一种新型的四足机器人为研究对象,建立了在小腿部位加装弹簧减震系统前后的四足机器人虚拟样机模型,建立了四足机器人的移动能耗指标,对比研究加装弹簧减震系统前后步态参数对移动能耗指标的影响效果,证明加装减震系统对提高移动能耗指标的可行性.最后,采用单变量法研究了弹簧属性参数对机器人能耗的影响规律,优选具体弹簧属性参数为弹簧刚度10000N/m,阻尼为2N·s/mm,弹簧预压力为65N,弹簧长度为0.34m,并与未优选前的装置进行对比,结果表明优选弹簧属性参数具有显著节能的效果,为样机减震系统的设计奠定基础.
Energy Consumption Analysis of a New Quadruped Robot and Spring Property Parameters Optimization

王晓磊、刘祥、李晓丹、肖印增

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辽宁工业大学,辽宁 锦州 121001

四足机器人 虚拟样机技术 弹簧属性参数 移动能耗指标

辽宁省科学技术基金辽宁工业大学博士启动基金

2019-ZD-0689X2019003

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.388(6)
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