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矿用外骨骼机器人的稳定性研究

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稳定行走是外骨骼机器人研究的一个关键问题,也是实现其他功能的根本前提.基于人体步态研究和双足机器人ZMP(零力矩点)理论,推导出ZMP的计算公式;通过Adams软件仿真和外骨骼穿戴实验得出平地行走、越障两个特征动作下的人体和外骨骼人-机系统的ZMP轨迹;分别对比同一动作下的人体和外骨骼人-机系统的稳定裕度研究外骨骼人-机系统的稳定性.仿真和实验结果表明:外骨骼人-机系统稳定裕度较人体差,但完全可以满足平地行走、越障两个动作的稳定性要求.
Research on the Stability of Mine Exoskeleton Robot

刘耀忠、梁义维、赵利平、刘泽鹏

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太原理工大学机械与运载工程学院,山西 太原 030024

矿用外骨骼机器人 ZMP 稳定性

山西省重点研发计划

201803D121013

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.388(6)
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