机械设计与制造2023，Vol.388Issue(6) ：296-299,304.

矿用外骨骼机器人的稳定性研究

Research on the Stability of Mine Exoskeleton Robot

刘耀忠 梁义维 赵利平 刘泽鹏
机械设计与制造2023，Vol.388Issue(6) ：296-299,304.
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矿用外骨骼机器人的稳定性研究

Research on the Stability of Mine Exoskeleton Robot

刘耀忠 1梁义维 1赵利平 1刘泽鹏1
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作者信息

  • 1. 太原理工大学机械与运载工程学院,山西 太原 030024
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摘要

稳定行走是外骨骼机器人研究的一个关键问题,也是实现其他功能的根本前提.基于人体步态研究和双足机器人ZMP(零力矩点)理论,推导出ZMP的计算公式;通过Adams软件仿真和外骨骼穿戴实验得出平地行走、越障两个特征动作下的人体和外骨骼人-机系统的ZMP轨迹;分别对比同一动作下的人体和外骨骼人-机系统的稳定裕度研究外骨骼人-机系统的稳定性.仿真和实验结果表明:外骨骼人-机系统稳定裕度较人体差,但完全可以满足平地行走、越障两个动作的稳定性要求.

关键词

矿用外骨骼机器人/ZMP/稳定性

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基金项目

山西省重点研发计划(201803D121013)

出版年

2023
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
参考文献量8
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