首页|应用贪婪训练算法的装配机械手定位控制研究

应用贪婪训练算法的装配机械手定位控制研究

扫码查看
原文链接
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据
  • 维普
装配机械手在开展复杂装配工作时,由于运动路径较为复杂,经常会导致目标定位效果差,影响装配精度.为提升装配机械手的装配精度,提出应用贪婪训练算法的装配机械手定位控制方法.该方法首先依据机械手结构设计机械手动力学方程,构建参数标定模型,引入贪婪训练算法获取机械手的运动学参数;再以此为依据,设计精确的定位控制算法获取机械手的位置误差以及位置变化率;设计模糊控制器对机械手的位置误差以及位置变化率展开实时修正;最后通过控制器的修正输出值实现复杂运动路径下,机械手的高精度定位控制.实验结果表明,使用该方法开展机械手定位控制时,控制效果好.
Research on Positioning Control of Assembly Manipulator Using Greedy Training Algorithm

Greedy Training AlgorithmAssembly ManipulatorPositioning Control MethodInverse Kinematics AnalysisController Design

杨坤平、廉飞宇

展开 >

嵩山少林武术职业学院信息技术系,河南登封 452470

河南工业大学信息科学与工程学院,河南郑州 450001

贪婪训练算法 装配机械手 定位控制方法 逆运动学分析 控制器设计

河南省高等学校重点科研项目

22A510014

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.389(7)
  • 9