机械设计与制造2023，Vol.389Issue(7) ：257-261.

乒乓发球机器人手臂末端位置误差补偿研究

Research on Error Compensation of Arm End Position of Table Tennis Serving Robot

陈怡 黄炜皓 陈静文 任鹏博
机械设计与制造2023，Vol.389Issue(7) ：257-261.
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乒乓发球机器人手臂末端位置误差补偿研究

Research on Error Compensation of Arm End Position of Table Tennis Serving Robot

陈怡 1黄炜皓 2陈静文 3任鹏博1
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作者信息

  • 1. 常州大学怀德学院,江苏靖江 214500
  • 2. 华南理工大学,广东广州 510641
  • 3. 北京师范大学未来教育学院,广东珠海 519087
  • 折叠

摘要

为了有效解决乒乓球发球机器人手臂末端定位误差较低的问题,将乒乓球发球机器人作为研究对象,通过MD-H法和微分变换原理构建位置误差模型,同时组建统一变换函数,分析不同参数误差对手臂末端位置误差的影响程度.在关节空间差值误差补偿的基础上对网络型数据展开拟合处理,依据网格顶点利用关节空间距离权重函数补偿机器人手臂关节在运动过程中的转角误差,将补偿应用到机器人运动规划的关节转角中,最终实现手臂末端位置误差补偿.经实验测试结果表明,所提方法可以有效降低乒乓球发球机器人手臂末端位置误差.

关键词

乒乓球发球机器人/手臂末端/位置误差/补偿

Key words

Table Tennis Servering Robot/Arm End/Position Error/Compensation

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基金项目

2020年常州大学怀德学院教育教学研究课题(2020HDJY04)

出版年

2023
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
参考文献量10
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