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液压重载机械臂设计与仿真

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针对复杂工况下的重载搬运和装配,设计一款六自由度液压重载机械臂.利用SolidWorks建立其三维模型,简要阐述了夹持手的设计方案.基于D-H法建立了运动学模型,并验证方程的正确性.设置机械臂各关节和夹持物的质量属性,通过五次多项式规划末端轨迹.利用ADAMS进行动力学仿真,得到了各关节在工作状态下所需的驱动力矩,并分析了所选液压元件的可行性和有效性.通过上述仿真确定了机械臂的动力学性能指标,并为后续控制系统设计提供了理论依据.
Design and Simulation of Hydraulic Heavy-Duty Manipulator

Hydraulic ManipulatorKinematic AnalysisDynamic Simulation

汪卫兵、黄子琰、赵鹏兵

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西安科技大学机械工程学院,陕西西安 710054

西安电子科技大学机电工程学院,陕西西安 710071

液压机械臂 运动学分析 动力学仿真

陕西省自然科学基础研究计划面上项目

2019JM-231

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.389(7)
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