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篮球投篮机器人运行轨迹跟踪方法研究

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由于当前已有方法未能对运动目标进行检测,导致机器人运行轨迹跟踪结果不准确.基于此,提出一种篮球投篮机器人运行轨迹跟踪方法,分析篮球投篮机器人的基本运动特性,组建全向机器人运动学模型.对篮球的投篮特性进行分析,采用改进的帧差背景建模方法对运动目标进行检测.同时通过动力性和模型,加入滑膜控制算法,利用自适应模糊控制对滑膜增益值进行在线调整,最终实现篮球投篮机器人运行轨迹跟踪.仿真实验结果表明,所提方法可获取高精度的机器人运行轨迹跟踪结果.
Research on Tracking Method of Basketball Shooting Robot's Trajectory

Basketball Shooting RobotTrajectory TrackingTarget DetectionSynovial Control AlgorithmKi-nematics Model

李华伟、李建威

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华北水利水电大学,河南郑州 450046

篮球投篮机器人 运行轨迹跟踪 目标检测 滑膜控制算法 运动学模型

河南省教育科学"十四五"规划2021年度一般课题

2021YB0113

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.389(7)
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