摘要
由于当前已有方法未能对运动目标进行检测,导致机器人运行轨迹跟踪结果不准确.基于此,提出一种篮球投篮机器人运行轨迹跟踪方法,分析篮球投篮机器人的基本运动特性,组建全向机器人运动学模型.对篮球的投篮特性进行分析,采用改进的帧差背景建模方法对运动目标进行检测.同时通过动力性和模型,加入滑膜控制算法,利用自适应模糊控制对滑膜增益值进行在线调整,最终实现篮球投篮机器人运行轨迹跟踪.仿真实验结果表明,所提方法可获取高精度的机器人运行轨迹跟踪结果.
基金项目
河南省教育科学"十四五"规划2021年度一般课题(2021YB0113)
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