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熔融金属吊车能量和光滑整形防摆控制器设计

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针对熔融金属转运吊车的防摆问题,提出了一种基于桥式欠驱动吊车无源性设计的能量控制技术与前馈光滑整形技术相结合的控制技术.区别于其它的常规吊车控制策略,由于熔融金属吊车在转运过程当中负载为高温液态金属,实现其防摆控制更具控制难度.基于吊车无源性设计的能量控制器具有良好的控制性能,可降低驱动能耗并保证吊车的快速精准定位;为防止吊运过程中的摆动引起高温液态金属负载重心产生强烈的波动,严重时甚至和吊车固有频率达到一致引发谐振,进而引进了一种光滑整形技术对操作命令进行卷积积分处理,可有效消除由液态负载晃动产生的干扰,既可完成系统的预定消摆又可抑制系统振动,进一步增强了系统的鲁棒性并减小了吊车系统摆幅,增强了系统的鲁棒性.最后通过仿真实验证明该控制方法具有良好的控制性能.
Design of the Energy and Smooth Shaping Anti-Sway Controller for Molten Metal Crane

Molten Metal Transfer CraneAnti-SwingEnergy ControllerSmooth ShapingLiquid Center of Gravity InterferenceSimulation

刘惠康、鄢梦伟、柴琳、孙博文

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武汉科技大学信息科学与工程学院,湖北武汉 430081

熔融金属转运吊车 防摆 能量控制器 光滑整形 液态重心干扰 仿真

国家重点研发计划

2017YFC0805100

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.(8)
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