摘要
全自主机器人的导航控制未对目标对象定位,无法获取有效目标路径,导致控制方法精度低且效率差,提出全自主机器人视觉信息采集与导航控制方法.该方法采集机器人信息数据,根据相关数据以及粗定位和精定位的方法精确目标物的位置,在Q算法的帮助下得到最优控制策略,结合基于Boltzmann探索方案生成机器人的下一步运动角度,根据奖惩值避开障碍物,通过不断训练机器人不断得到最优导航动作,实现全自主机器人的导航控制.实验结果表明,所提方法控制的轮转角和航向角均与理想角一致,横向位移偏差达到了Om,跟踪目标在Y轴最高偏差值为0.5m,因此,该方法导航控制效果好和目标对象跟踪精度高.
基金项目
河南省民办普通高等学校学科专业建设项目(2020)(教办政法[2020]162号)
NETL
NSTL
维普
万方数据