摘要
研究并设计了一种能够替代消防人员进入事故现场,集移动、环境检测、无线数据传输、路径规划等多功能于一体的消防侦查机器人.首先对机器人进行总体方案设计;再分别对上位机控制系统、下位机控制系统进行总体设计;最后进行总体性能测试验证,测试结果:机器人直线前进的最高速度约为0.55m/s,可实现五档调速;能以0.15m/s的速度爬上30°的斜坡;可越过5.3cm高的障碍;能检测一氧化碳浓度、粉尘浓度、光照强度、温度、湿度五种环境参数,并可实现实时无线数据传输,传输距离最远可达300m;能实现系统所开发的路径规划策略,测试结果满足预期设计的各项性能指标要求,具有一定的实际参考价值.
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