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移动机器人动力学方程的约束违约稳定方法

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约束违约是创建多体系统动力学方程的常见问题.Baumgarte稳定方法是处理约束违约问题的经典方法,但选择合适的Baumgarte参数并不容易.这里基于经典的四阶Runge-Kutta法,通过系统的稳定性分析方法探讨了稳定参数的选择问题,缩小了参数的选择范围.对基于Udwadia-Kalaba方程创建的移动机器人解析动力学模型的仿真结果表明:基于稳定区域参数的修正动力学方程的约束误差明显优于未做修正和基于非稳定区域参数的修正动力学方程的约束误差.因此,证明了所提方法的有效性.
Constraint Violation Stabilization Method of Mobile Robot Dynamical Equation

Mobile RobotDynamical EquationUdwadia-Kalaba EquationConstraint ViolationBaumgarte's Stabilization Method

刘佳、杨凯、杨蓓、杨伟超

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石家庄学院机电学院,河北石家庄 050035

移动机器人 动力学方程 Udwadia-Kalaba方程 约束违约 Baumgarte稳定方法

河北省教育厅高等学校科学研究项目河北省教育厅高等学校科学研究项目石家庄学院博士科研启动基金石家庄学院科研启动基金

QN2020510Z202010618BS01418QN002

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.(8)
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