面向操纵稳定性的某越野车最优控制研究
Research on Optimal Control of an Off-Road Vehicle for Handling Stability
孙传耀 1顾亮 1胡煦 1田恩彤1
作者信息
- 1. 北京理工大学机械与车辆学院振动与噪声控制研究所,北京100081
- 折叠
摘要
针对越野车辆对操纵稳定性与安全性要求较高的问题,提出了一种基于车辆实时运动状态参数对其操纵稳定性进行优化的模型预测控制器(MPC)与线性二次型调节器(LQR)的多模态混合控制器.首先,根据车辆运动学方程搭建车辆二自由度理论模型;然后根据理论模型求出其状态空间方程并对MPC,LQR控制器以及多模态混合控制器进行设计;随后搭建基于Carsim/Simulink的虚拟联合仿真平台,针对两种典型的操纵稳定性试验工况进行仿真验证与对照.结果表明,相较于单纯的MPC或LQR控制器,所设计的多模态混合控制器能够有效地提高越野车在恶劣路况下的操纵稳定性与安全性.
关键词
越野车/操纵稳定性/联合仿真/模型预测控制(MPC)/线性二次型调节器(LQR)/混合控制Key words
Off-Road Vehicle/Handling Stability/Co-Simulation/Model Predictive Control(MPC)/Linear Quadratic Regulator(LQR)/Hybrid Control引用本文复制引用
出版年
2023
NETL
NSTL
维普
万方数据