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基于双目视觉的零件位姿测量系统研究

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在机器人自动加工系统中,针对待加工零件存在体积大、异形等导致工件难以精确定位的问题,提出了一种基于双目视觉的零件位姿测量系统.在该位姿测量系统中,通过在待加工零件上放置不等腰直角三角形参照物的方法来对其进行局部双目拍摄.对拍摄后的图像采用Harris角点特征检测参照物角点并匹配,进而求解参照物的角点世界坐标,然后通过坐标变换完成对待加工零件的初始位姿测量.并建立了位姿测量系统的数学模型,通过MATLAB语言编写了位姿求解计算程序.最后搭建了位姿测量系统实验平台,联合C#语言设计了 一款零件位姿测量系统软件,并进行了位姿测量实验.本视觉系统相对于市场上机器人加工系统中的视觉系统成本很低.实验结果表明该系统能够有效求解待加工零件的位姿,为修正机器人加工系统中的加工轨迹提供了技术支持.
Research on Part Pose Measurement System Based on Binocular Vision

Coordinate TransformationBinocular VisionReference MeasurementPose MeasurementRobot Pr-ocessing

郭明、侯伯杰、高建设、张慧慧

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郑州大学机械与动力工程学院,河南郑州 450001

坐标变换 双目视觉 参照测量 位姿测量 机器人加工

河南省科技厅重大专项河南省高等学校重点科研项目

171100210300-0119A460008

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.391(9)
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