挖掘机铲斗电液伺服改进PSO-PID参数整定位置控制

Improved PSO-PID Parameters Setting Position Control of Excavator Bucket Electro-Hydraulic Servo

张晓婷 ¹李德镇 ²梁仁旺 ³贺婷婷¹

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作者信息

1. 重庆水利电力职业技术学院建筑工程学院,重庆永川 402160
2. 中国水电基础局有限公司,天津武清 301700
3. 太原理工大学建筑与土木工程学院,山西太原 030024
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摘要

挖掘机电液伺服系统的运行性能来达到调控挖掘机铲斗位置的功能,由于采用传统PID整定方法并不能获得优异控制效果,采用遗传算法与交叉算子、标准PSO算法进行PID整定,最后对其进行了实验验证.设计了一种经过改进处理的粒子群优化算法来实现对阀挖掘机铲斗电液伺服系统进行PID整定的过程,能够准确控制挖掘机铲斗位置,由此获得更高轨迹跟踪精度.为增强粒子群算法搜索性能,综合运用遗传算法与交叉算子来实现对标准粒子群的优化,显著改善PID控制器性能,根据推导得到的铲斗系统模型进一步开展仿真分析.分别以三种优化算法计算优化结果,再将其输入自动化挖掘机程序中,完成各参数修改后,再对平地控制过程进行模拟测试.根据实验测试可知改进PSO算法具备明显优越性.

关键词

位置控制/电液伺服系统/改进粒子群算法/遗传算法

Key words

Position Control/Electro-Hydraulic Servo System/Improved Particle Swarm Optimization/Genetic Algorithm

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基金项目

重庆市科研基金(KJQN202003808)

重庆水利电力职业技术学院校级科研项目(K202019)

出版年

2023

机械设计与制造

辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心

影响因子：0.511

ISSN：1001-3997

被引量1

参考文献量8

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