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高仿真拟人机械手弹性指关节结构设计研究

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随着人工智能技术在各行各业的广泛应用,人们对于机器人的仿真度需求越来越高,而机械手作为机器人的重要组成部件,对其高仿真的研究一直没有停步.基于人手解剖学结构的分析,设计一种具有与人手相似运动特性的弹性铰链指关节,以期实现拟人机械手对人手的高度仿真.首先,从生物医学角度分析了人手解剖学结构.其次,主要对指间关节和掌指关节处结构分别进行设计,并对所设计弹性铰链结构进行研究分析,完成单指结构设计.最后,对单指进行运动学分析,并通过MATLAB进行运动学仿真验证以及单指指尖工作空间分析,为后续控制系统提供参考.
Design and Research of Elastic Finger Joint Structure for High-Simulation Anthropomorphic Robotic Hand

Anthropomorphic Robotic HandFinger JointStructural DesignKinematic Analysis

董艇舰、张吉、王丹峰、吴孟丽

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中国民航大学航空工程学院,天津300300

拟人机械手 指关节 结构设计 运动学分析

国家自然科学基金

U1833106

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子:0.511
ISSN:1001-3997
年,卷(期):2023.391(9)
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