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四轮爬壁机器人滑移转向运动分析

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针对四轮驱动爬壁机器人在铅垂壁面上进行原地滑移转向运动过程进行研究,提出了机器人壁面滑移运动模型.首先从动力学角度分析了爬壁机器人在壁面转向时产生滑移的原因,建立爬壁机器人原地滑移转向运动的动力学模型,结合运动学、动力学方程推导出爬壁机器人的滑移运动模型,从而确定转向过程中由滑移造成的机器人质心位置坐标变化量.结果表明:机器人在原地转向过程中存在纵向和横向滑移,滑移量与机器人的轮速以及相关设计参数有关,适当增大轮速能有效减少滑移.通过仿真与实验验证,证明理论分析的正确性,可为四轮爬壁机器人的路径规划和滑移问题研究提供理论依据.
Analysis of Sliding and Steering Motion of Four-Wheel Wall-Climbing Robot

Wall-Climbing RobotZero Radius TurnWall SlippageDynamic ModelAmount of Slip

唐东林、谢光磊、李龙、陈印

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西南石油大学机电工程学院石油天然气装备教育部重点实验室,四川成都 610500

爬壁机器人 原地转向 壁面滑移 动力学模型 滑移量

四川省科技支撑计划资助项目成都市技术创新研发项目西南石油大学国家重点实验室项目

2017FZ00332018-YF05-00201-GXPLN201828

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.391(9)
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