机械设计与制造2023，Vol.391Issue(9) ：277-281.

多轴隧道机器人非线性环形耦合协同控制

Nonlinear Loop Coupling Cooperative Control of Multi-Axis Tunnel Robot

杨贤昭 黄晶晶 刘惠康 王立辉
机械设计与制造2023，Vol.391Issue(9) ：277-281.
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多轴隧道机器人非线性环形耦合协同控制

Nonlinear Loop Coupling Cooperative Control of Multi-Axis Tunnel Robot

杨贤昭 1黄晶晶 1刘惠康 1王立辉1
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作者信息

  • 1. 武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心,湖北武汉 430081
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摘要

为了提高隧道智能巡检机器人多轴同步的控制精度,将一种新型近似势能函数引入到传统PID控制算法中,由此提出了一种改进N-PD(非线性PD)环形耦合同步控制算法.所引入的函数具有"小误差放大、大误差饱和"的特性,能够很好地提高系统的响应速度.通过Lyapunov稳定性理论,证明了隧道智能巡检机器人多轴同步控制策略的全局渐进稳定性.最后,通过仿真对比实验,验证了所提出的控制算法能够有效提高隧道智能巡检机器人的控制精度,明显加快了系统的响应速度,有效降低多轴之间位置误差和同步误差,改良了隧道巡检机器人多轴同步控制系统的协调性.

关键词

智能巡检机器人/多轴同步/非线性PD/环形耦合控制/同步误差

Key words

Intelligent Inspection Robot/Multi-Axis Synchronization/Nonlinear PD/Loop Coupling Control/Syn-chronization Error

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基金项目

国家重点研发计划资助项目(2017YFC0805100)

出版年

2023
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
参考文献量4
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