摘要
针对无人机防滑制动系统(ABS),提出了一种反推模糊滑模控制方法.在机电作动器模型的基础上,建立无人机制动系统纵向动力学模型.为了克服制动系统的高阶非线性,采用Barrier Lyapunov函数设计了ABS控制器,确保无人机在制动过程中的滑移率能够在预设范围内跟踪参考值.然后,通过功率快速终端滑模控制算法实现ABS控制器所需的高性能制动压力控制,在此基础上建立模糊校正器以提高机电执行器(EMA)在不同制动压力范围内的动态自适应能力.实验结果表明,所提出的制动压力控制策略能够提高EMA的伺服性能,实验结果表明,所提出的控制策略在各种跑道条件下都具有良好的稳定性.
基金项目
2019年河南省重点研发计划项目(ZDYFB2019048)
NETL
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维普
万方数据