机械设计与制造2023，Vol.392Issue(10) ：217-222.

儿童下肢辅助训练外骨骼的结构与控制方案设计

Structural and Control Strategy Design of a Lower-Extremity Rehabilitation Exoskeleton for Preschool Kids with Cerebral Palsy

霍宇飞 于随然
机械设计与制造2023，Vol.392Issue(10) ：217-222.
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儿童下肢辅助训练外骨骼的结构与控制方案设计

Structural and Control Strategy Design of a Lower-Extremity Rehabilitation Exoskeleton for Preschool Kids with Cerebral Palsy

霍宇飞 1于随然1
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作者信息

  • 1. 上海交通大学机械与动力工程学院,上海 200240
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摘要

面向学龄前脑瘫儿童的下肢康复辅助训练外骨骼的研究十分匮乏.针对这一现状从脑瘫患儿的病理特点入手,基于牵张和步行训练所需的必要自由度进行分析,确定了关键设计指标继而完成了共具有6个主动自由度的下肢康复外骨骼结构设计和结构优化.最后针对康复训练方案的特点提出了基于位置反馈的动力学前馈控制,通过对系统时域特性的分析确定了控制参数.通过实验分析证明了儿童下肢辅助训练外骨骼的结构合理性和牵张运动和步行训练的可行性.

关键词

脑瘫患儿/下肢外骨骼/结构设计/动力学前馈

Key words

Cerebral Palsy/Lower Limb Rehabilitation Exoskeleton/Mechanical Design/Dynamic Feedforward Control

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基金项目

国家自然科学基金资助项目(82072042)

出版年

2023
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
参考文献量6
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