机械设计与制造2023，Vol.392Issue(10) ：237-241.

弱纹理环境下的视觉惯性里程计优化方法

Optimization Method of Visual Inertial Odometry in Low-Texture Environment

王玺乔 赵津 刘畅 刘子豪
机械设计与制造2023，Vol.392Issue(10) ：237-241.
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弱纹理环境下的视觉惯性里程计优化方法

Optimization Method of Visual Inertial Odometry in Low-Texture Environment

王玺乔 1赵津 1刘畅 1刘子豪1
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作者信息

  • 1. 贵州大学机械工程学院,贵州 贵阳 550025
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摘要

基于视觉的机器人自主定位与导航系统都是利用点特征进行工作,但在弱纹理环境中,无法提取充足的点特征,系统的精度与鲁棒性就会下降.为此,提出了一种弱纹理环境下的视觉惯性里程计优化方法.将点线特征融合,相对于点特征,线特征在弱纹理环境下有较强的鲁棒性,可提供更多的环境几何结构信息,有利于三维地图的构建.为了提高精度,使用紧耦合的方式将相机与IMU采集到的数据融合.利用滑动窗口算法,将IMU预积分后的误差与点线重投影误差,在滑动窗口中用最小化误差函数的方式进行优化.通过EuRoc数据集,将优化后的系统与VINS-Mono系统进行比较.经测试,不同场景中的几组数据的绝对轨迹误差都很小,且均方根误差下降3%左右.验证了算法的精度与鲁棒性.

关键词

视觉惯性里程计/线特征/弱纹理环境/紧耦合/滑动窗口

Key words

Visual Inertial Odometry/Line Feature/Low-Texture Environment/Tightly Coupled/Sliding Window

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基金项目

黔科合重大专项(ZNWLQC[2019]3012)

出版年

2023
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
参考文献量1
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