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柔性灵巧手的控制系统设计与仿真

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针对软体机器人容易侧弯、刚度低、安全性差等问题,以三自由度软体驱动器为基础设计了一种具有上下弯曲和左右侧摆功能的柔性灵巧手,在此基础上建立了柔性灵巧手位姿方程,接着在分析了手指抓持策略后,提出并建立了一种灵巧手指力/位置控制系统,然后利用Simulink对控制系统进行仿真,最后完成实验验证.结果表明:灵巧手指力/位置控制系统满足实际力学特性要求,并且控制器参数中比例调节系数为7.5,积分调节系数为10000,微分调节系数为0时,系统具备最佳的控制性能.
Design and Simulation of Control System for Flexible Dexterous Fand

Flexible HandForce/Position Control SystemPosition EquationPID Control

王君、程浩、陈俊杰、姜荣俊

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湖北工业大学机械工程学院,湖北 武汉 430068

柔性灵巧手 力/位置控制系统 位姿方程 PID控制

湖北省自然科学基金重点项目湖北省教育厅优秀中青年科技创新团队资助项目

2015CFA112T201505

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.392(10)
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