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列车风管管接头间接识别定位方法

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为完成移动机器人对列车风管的摘解任务,需要对列车风管管接头进行定位.针对列车风管管接头不易识别且识别定位需要一定实时性和精度的问题,利用双目视觉系统提出了一种间接识别定位方法.在目标识别中,根据列车风管的特点,基于颜色特征在HSV空间中对风管近端金属圈进行识别,提取出金属圈形心坐标;在三维重建中,利用具备较高精度和一定实时性的组合立体匹配算法对风管近端金属圈进行三维重建,得到其三维坐标后根据管接头与近端金属圈相对位置关系固定的特点,通过空间坐标转换得到管接头的三维坐标,实现列车风管管接头的定位.最后,在(200～650)mm的距离范围内进行实验验证,实验最大绝对误差为12.88mm,算法最长耗时为245ms,结果表明该方法满足要求.
Indirect Identification and Location Method of Train Air Duct Joint

Train DuctBinocular Vision SystemColor FeatureStereo MatchingThree-Dimensional Recon-structionSpatial Coordinate Conversio

邓斌、雷越

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西南交通大学先进驱动节能技术教育部工程研究中心,四川 成都 610031

列车风管 双目视觉系统 颜色特征 立体匹配 三维重建 空间坐标转换

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.392(10)
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