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基于Voronoi图和快速行进的移动机器人导航路径规划

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移动机器人导航路径规划是机器人的关键技术,其目标是高效、高质量寻找导航和运动规划路径.论文介绍了移动机器人通用控制平台的架构,提出了一种新的全局路径规划器,即采用Voronoi图提取环境中最安全的区域,并将快速行进法应用于由Voronoi图所提取的最安全区域中,从而获得最短的路径.另外,提出了通用机器人导航架构,在对导航架构描述的基础上将机器人导航和环境快速全局规划器相结合,并采用样条规划曲线对机器人的全局路径进行细化插补.该方法将地图尺寸缩小为一维地图,且是移动机器人环境中最安全的区域,这使得移动机器人具有速度快、可靠性强的特点.将提出的方法应用于实际的移动机器人导航路径规划中,结果表明该方法能够成功地完成移动机器人导航路径规划任务.
Navigation Path Planning of Fast Moving Mobile Robot Based on Voronoi Diagram

Voronoi DiagramMove FastMobile RobotNavigation PlanningPath Planning

黄莲花、李光明

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广西交通职业技术学院,广西 南宁 530023

南宁师范大学,广西 南宁 530023

Voronoi图 快速行进 移动机器人 导航规划 路径规划

广西壮族自治区高等学校中青年教师科研基础能力提升项目

2020KY34004

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.393(11)
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