摘要
抓取机械臂的运行轨迹较为复杂,受环境干扰因素影响较大,在轨迹跟踪时存在跟踪误差大、跟踪效果差的问题.为提升机械臂的轨迹跟踪性能,提出应用群智感知算法的抓取机械臂轨迹跟踪方法.该方法首先对机械臂展开动力学分析,结合环境拟合方法建立机械臂避障模型,生成机械臂最佳期望移动轨迹;再通过智能感知算法完成机械臂轨迹规划,并修正机械臂运动学逆解,从而降低机械臂的末端轨迹误差;最后通过建立的机械臂轨迹跟踪算法完成机械臂的轨迹跟踪.实验结果表明,运用该方法开展机械臂轨迹跟踪时,跟踪效果好,跟踪误差小.
基金项目
河南省科技攻关计划(2022)(222102210288)
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