首页|应用群智感知算法的抓取机械臂轨迹跟踪方法

应用群智感知算法的抓取机械臂轨迹跟踪方法

扫码查看
原文链接
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据
  • 维普
抓取机械臂的运行轨迹较为复杂,受环境干扰因素影响较大,在轨迹跟踪时存在跟踪误差大、跟踪效果差的问题.为提升机械臂的轨迹跟踪性能,提出应用群智感知算法的抓取机械臂轨迹跟踪方法.该方法首先对机械臂展开动力学分析,结合环境拟合方法建立机械臂避障模型,生成机械臂最佳期望移动轨迹;再通过智能感知算法完成机械臂轨迹规划,并修正机械臂运动学逆解,从而降低机械臂的末端轨迹误差;最后通过建立的机械臂轨迹跟踪算法完成机械臂的轨迹跟踪.实验结果表明,运用该方法开展机械臂轨迹跟踪时,跟踪效果好,跟踪误差小.
Trajectory Tracking Method of Grasping Manipulator Using Crowd-Sensing Algorithm

Crowd Sensing AlgorithmGrasping Robotic ArmTrajectory TrackingDynamic AnalysisTrajec-tory Planning

祝毅鸣、刘鑫

展开 >

郑州西亚斯学院,河南 新郑 451150

中南大学商学院,湖南 长沙 410083

群智感知算法 抓取机械臂 轨迹跟踪 动力学分析 轨迹规划

河南省科技攻关计划(2022)

222102210288

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.393(11)
  • 10