在一些高新技术装备中有一类轴孔零件:体积大、质量重,轴孔无倒角,且配合间隙为0.05mm左右.这类零件的装配多以人工手动操作为主,但手动装配较难控制装配接触力及配合精度,在装配过程中又存在较高的磕碰风险.这里对轴孔高精度装配方法及精度进行了分析,提出了基于视觉+力位混合控制的柔顺装配方法.并设计了轴孔装配实验系统,对直接装配、示教装配、柔顺装配方法开展了实验研究,通过实验发现:由于视觉测量的精度较低,直接装配方法无法实现精密装配;由于机器人重复精度的影响,基于示教的重复装配方法在多次装配后无法正常入装;基于视觉+力位反馈,柔顺控制算法得到调节量,机器人在5次左右调节后可完成轴孔的精密装配.
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