机械设计与制造2023，Vol.393Issue(11) ：199-203,209.

微型管道柔性清障机器人运动学分析与仿真

Kinematics Analysis and Simulation of a Mini-Pipe Flexible Obstacle Clearing Robot

宁盼 丁问司
机械设计与制造2023，Vol.393Issue(11) ：199-203,209.
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微型管道柔性清障机器人运动学分析与仿真

Kinematics Analysis and Simulation of a Mini-Pipe Flexible Obstacle Clearing Robot

宁盼 1丁问司1
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作者信息

  • 1. 华南理工大学机械与汽车工程学院,广东 广州 510641
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摘要

针对微小弯曲管道中障碍难以清除的问题,设计了适用于直径在(12～25)mm的微型管道柔性清障机器人,采用微型步进电机驱动与蠕动结构结合方式,实现机器人在微小管道中蠕动运动.在介绍管道机器人原理和结构基础上,对机器人进行了力学特性分析,其负载能力可达13.4N,并对前后柔性支撑结构进行了有限元分析,验证了柔性支撑结构的可靠性.以ADAMS对管道机器人进行虚拟样机建模和仿真,研究结果表明该机器人可通过内径为12mm的弯曲管道.

关键词

微型管道机器人/清障/柔性体/仿真分析

Key words

Micro Pipeline Robot/Obstacle Clearance/Flexible Body/Simulation Analysis

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基金项目

广东省科技计划(2017B010136113)

出版年

2023
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
参考文献量8
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