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微型管道柔性清障机器人运动学分析与仿真

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针对微小弯曲管道中障碍难以清除的问题,设计了适用于直径在(12～25)mm的微型管道柔性清障机器人,采用微型步进电机驱动与蠕动结构结合方式,实现机器人在微小管道中蠕动运动.在介绍管道机器人原理和结构基础上,对机器人进行了力学特性分析,其负载能力可达13.4N,并对前后柔性支撑结构进行了有限元分析,验证了柔性支撑结构的可靠性.以ADAMS对管道机器人进行虚拟样机建模和仿真,研究结果表明该机器人可通过内径为12mm的弯曲管道.
Kinematics Analysis and Simulation of a Mini-Pipe Flexible Obstacle Clearing Robot

Micro Pipeline RobotObstacle ClearanceFlexible BodySimulation Analysis

宁盼、丁问司

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华南理工大学机械与汽车工程学院,广东 广州 510641

微型管道机器人 清障 柔性体 仿真分析

广东省科技计划

2017B010136113

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.393(11)
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